ಊದಯಗಿರಿ ಕೋಟೆಯನ್ನು 17 ನೇ ಶತಮಾನದಲ್ಲಿ ತಿರುವಂಕೂರಿನ ರಾಜ ಮಾರ್ತಾಂಡ ವರ್ಮ ಕಟ್ಟಿಸಿದನು. 18 ನೇ ಶತಮಾನದಲ್ಲಿ ಪುನರ್ ನಿರ್ಮಾಣ ಮಾಡಲಾಗಿದೆ. ಫಿರಂಗಿಗಳನ್ನು ಇಡುವ ಉದ್ದೇಶಕ್ಕಾಗಿ ಈ ಕೋಟೆಯನ್ನು ನಿರ್ಮಾಣ ಮಾಡಲಾಯಿತು. ಇದರ ಸಲುವಾಗಿ ಹತ್ತಿರದಲ್ಲೇ ಕುಲುಮೆಯನ್ನೂ ಸ್ಥಾಪಿಸಲಾಯಿತು. ಈ ಕುಲುಮೆ ಈಗಲೂ ಇದ್ದು, ಪ್ರವಾಸಿಗರ ಆಕರ್ಷಣೆಯನ್ನು ಸಹ ಸ್ವಲ್ಪ ಕಾಲದವರೆಗೆ ಸೆರೆ ಹಿಡಿದಿಡುತ್ತದ್ದೆ.
ಈ ಕೋಟೆಯ ಮೇಲೆ ಪ್ರಕೃತಿಯ ಮತ್ತು ಕಾಲದ ಪ್ರಭಾವವನ್ನು ನೋಡಬಹುದಾಗಿದ್ದು, ಆದರೂ ಇದು ವೈಭವದಿಂದ ಮತ್ತು ಎತ್ತರವಾಗಿ ನಿಂತಿದ್ದು ತಿರುವತ್ತೂರಿನ ಶ್ರೀಮಂತ ಮತ್ತು ಸಾಹಸದ ಸಾಕ್ಷಿಯಂತೆ ಕಂಗೂಳಿಸುತ್ತಿದೆ.